Hallo an alle

Nun zu meinem Problem. Ich fahre einen A4 B6 2.5TDI mit der wunderv.... Multitronic - 6Gang! Der Audi hatte schon seit dem Kauf letztes Jahr das Problem (ich dachte es sei normal) das wenn ich im stand Vollgas gebe erst die Drehzahl hochgeht und er dann ca 2-3 Sekunden braucht bis aus dem "Losrollen" ein "in den sitz drücken" wird und das bei schnellem wechsel von R in D es zu einem schlagartigen Kraftschluss kommt. Doch neulich auf dem Heimweg wollte ich vor dem Abbiegen einen Gang runterschalten und da hat es sich so angefühlt als würden die Antriebsräder durchrutschen weil es glatt war. Das Problem war, es war nicht Glatt! Nach dem Abbiegen habe ich wieder Gas gegeben und daraufhin hat das ganze Auto geschaukelt und geruckelt was man mit einer arg defekten Antriebswelle vergleichen kann, ausserdem hat es sich so angefühlt als würde das Rad vorne Rechts quer stehen und ich würde damit sozusagen "eingelenkt" fahren. Da ich auf dieser Straße leider nicht stehen konnte musste ich ihn noch ca 300m quälen bis trotz Vollgas kein Kraftschluss mehr möglich war. Beim Aussteigen roch es dann nach Verbranntem Gummi. Nun meine Frage: Was kann defekt sein und wer kann mir das Reparieren bzw wo ist eine geeignete Werkstatt dafür? Habe hier in der Region viele Autohäuser abgeklappert aber entweder heißt es "Tauschgetriebe" oder "Multitronic machen wir nich".
Stand der Ding: Antriebswellen sind nicht abgerissen, Fehlerspeicher zeigte lediglich aus dem Motor ein "unplausibles Lastsingnal" Getriebe ist NICHT im Notlauf, Beim einlegen der Fahrstufe D hört man ein leises "Summen", wie als würde der Motor irgendwas antreiben was aber frei und ohne Reibung mitläuft, jedoch bei einlegen von R hört und spürt man ein rytmisches schleifendes/klopfendes geräuch das bei zunahme der Drehzahl schneller wird.
Ich hoffe das mit irgendjemand Helfen kann

Danke schon mal im Vorraus!
